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府兵制最早源于西魏。
西魏在邙山大战中败于东魏后，大将军宇文泰反思失败的缘由，致力于革新军制。数年间，他模仿此前北魏的八部落制度，从上到下建立了八柱国、十二将军、二十四开府的府兵制核心层级，根本目的在于从务农的汉人中长期地、稳定地吸纳兵源，令这个最广大的群体，闲时种田，战时参军。
如果说宇文泰时期的汉人府兵，还多多少少带有鲜卑将士职业军人的特点，那么到了隋朝，隋文帝则进行了更为根本的改变——将府兵制与均田制结合，军队的垦田籍帐，皆与民同。
大唐贞观时，帝国府兵制的荣兴达到了顶点，隋朝的军府，被改名为“折冲府”，大唐疆域之内共有六百三十四个折冲府，每个折冲府长官为折冲都尉，无论是卫戍京城和宫安全的十六卫，还是行军打仗的边军，都来自由各个折冲府征来的富裕的农民。
一旦战事结束，兵散于府，继续回到田间地头种庄稼，将归于朝，等待下一次的出征。
因而，府兵制最大的特点是，“兵无常兵、将无常将”的局面，有效避免了武将们拥兵自重、在某一天会威胁李唐天子的统治。
然而自武后临朝开始，一直到开元天宝年间，关内承平既久，土地兼并也就变得非常厉害，均田制下授给普通农民的田地本来就亩数不足，这些田地又渐渐地被殷富之家和地方官吏吞并，农户失去了立之本，根本无法缴纳租调、徭役，更无力服兵役，于是大量“逃户”出现了。
府兵制本就以束缚于田亩的农民为依托，农民都成了逃户，折冲府哪里还征得到兵员。天宝八年，折冲府上奏无兵可交，朝廷不得不改行募兵制。
募兵制下，参军的儿郎皆是职业军人，先是从朝廷、后来从一镇的节帅处领取粮饷，节帅长期统帅同一支军队、同一批士卒，甚至还将其中特别优秀者收为假子亲信。这种紧密的人依附关系，令节帅骄将拥兵自重，成为必然。
玄宗朝开始兴盛的募兵制，是天宝年间安史之乱爆发的重要原因之一。
李泌是西魏八柱国李弼的六世孙，而李弼可算得府兵制初创时期的领军者。作为关陇贵族集团的后裔，以及帝国文士集团的代表，李泌坚定地认为，方今天下，只有恢复初唐时的府兵制，才能将对内削弱藩镇和对外打击吐蕃这两件关系到帝国生死命运的事，做好。
在他看来，仍以雇佣兵为主的神策军，都是应予提防的。
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