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卫下设千户所，隶属于卫的千户所被称为备御千户所，另外还有少部分千户所，被称为守御千户所，它有相对独立的屯驻区域，不隶属于卫，而直接隶属省都司（都指挥使司，相当于现今的省军分区），到明朝中后期，守御千户所多又改隶临近的卫。
守御千户所和备御千户所的人员编制和设官都相同，每个千户所，设正千户1人，正五品；副千户2人，从五品；镇抚2人，从六品。每个千户所下辖10个百户所，军士编制1120人，基本相当于现代军队的团一级，而守御千户所则相当于独立团。正千户相当于团长、副千户相当于副团长、所镇抚相当于团宪兵负责人。
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